Miało być najprościej jak się da, to proszę.

• θ to kąt przemieszczenia środka masy.

• Współczynnik k określa wpływ wydłużonej fazy lotu na długość kroku.

• λ mówi, jak szybko VO maleje wraz ze skracaniem czasu kontaktu gtc.

• γ mówi, jak zmienia się kąt przemieszczenia środka masy θ w zależności od czasu kontaktu.

  Vo ref i tc ref trzeba wpisać swoje z pomiaru z zegarka podczas szybszego biegu, dwa parametry z jednego pomiaru.

  
  

  λ i γ należy ustalić eksperymentalnie podczas biegu, no chyba, że ktoś ma doktorat z matematyki i fizyki, a jak nie to zostawić te które są.

  
  

  Współczynnik k można z grubsza ustawić tak, żeby po najechaniu na kadencję i gtc z pomiaru z zegarka zgadzało się wskazane tempo.

  
  

  Kąt θ w przybliżeniu można obliczyć, jako kąt alfa trójkąta prostokątnego o bokach przyległych b z połowy długości kroku i a z Vo

  link do kalkulatora - https://www.omnicalculator.com/pl/matematyka/trojkat-prostokatny-boki-katy

  
  

  Wykres nie uwzględnia różnych faz gtc, oraz faz Vo, te parametry traktowane są jako spójne, to spore uproszczenie. Dokładne opisanie i gtc i Vo wymaga precyjnych pomiarów.